2006年4月1日，朴海镇主演的KBS周末剧《传闻中的七公主》首播。2007年1月15日，与韩孝珠等主演的KBS电视剧《比天高比地厚》在韩国首播，在剧中与韩孝珠饰演情侣。

2008年8月25日，与宋承宪、延政勋、李多海、韩智慧、李妍熙等出演的MBC电视剧《伊甸园之东》在韩国首播，在剧中饰演申泰焕的儿子。2009年，与蔡贞安、崔哲浩、赵允熙等主演的电视剧《热血商人》首播，该剧由动漫改编而成  。同年，出演综艺《家族诞生》。

2010年，朴海镇开始将演艺事业发展到日本。2011年，朴海镇来到中国，接连接演了两部中国电视剧《多多的婚事》和《另一种灿烂生活》，分别在2011下半年和2012年初播出。

2012年，朴海镇接拍了由导演金正权执导的浪漫爱情片《雪海》，于2015年1月8日在韩国上映  ；8月，拍摄KBS二台周末剧《我的女儿素英》，饰演瑞英的弟弟李尚宇一角，该剧由2015年5月在安徽卫视播出，剧名《我的女儿》。

2013年8月13日，朴海镇与甘婷婷、张俪、林宇中等主演的电视剧《恋爱相对论》在中国首播，在剧中饰演李昂；12月18日，与全智贤、金秀贤、刘仁娜主演电视剧《来自星星的你》在韩国首播，在剧中饰演李辉京。

2014年5月5日，朴海镇与李钟硕、姜素拉等主演电视剧《Doctor异乡人》，在剧中饰演明宇大学医院胸外科新任科长韩在俊  ；10月4日，与金相中、马东锡、赵东赫、姜艺媛等主演OCN频道的电视剧《坏家伙们》在韩国首播，在剧中饰演年轻的高智商连环杀人犯李正文；11月，在中国厦门取景拍摄和张亮、薛之谦主演的电视剧《男人帮·朋友》，在剧中饰演男主角赵海鹏；同年，与蔡少芬、唐艺昕、程前、纪宁、朴贞雅等主演电视剧《爆米花》，在剧中饰演陆辰俊。

2016年1月，朴海镇与金高银、徐康俊、李圣经合作主演tvN漫改浪漫爱情剧《奶酪陷阱》，并凭借“刘正”一角获得韩国有线电视台最佳演技奖；3月1日，与李菲儿、吴磊、张伦硕等主演由朱时茂执导的电视剧《远得要命的爱情》首播，在剧中饰演沈氏企业沈岸；12月，主演爱情网络剧《七次的初吻》，饰演乐天免税店经理朴海镇；同年，确定主演电影版《奶酪陷阱》，继电视剧版后继续饰演男主人公。

2017年4月，朴海镇主演JTBC金土剧《MAN X MAN》，饰演国情院幽灵要员金薛宇；8月，宣布主演电视剧《四子》。2018年11月21日，朴海镇的经纪公司宣布由于《四子》的拍摄工作迟迟未完成，其根协议退出《四子》的拍摄。

2020年1月，朴海镇搭档曹宝儿主演KBS浪漫爱情喜剧《Forest》，饰演顶尖投资公司本部长姜山赫；5月，与金应洙合作主演MBC职场喜剧《老伯实习生》，饰演曾在实习生时期受到上司欺压，之后成长为俊秀食品公司部长的贾烈灿。

2021年，参演爱情喜剧《现在开始Show time》，在剧中饰演能与鬼神沟通的魔术师车次雄。