1955年在电影《同龄鸟》中出演男主角初涉影视圈。1964年出演妹夫秦剑导演的电影《大马戏团》男主角，正式出道。1972年加入香港电台，出演电视剧《狮子山下》饰演角色高定天 。1975年加入佳艺电视出演电视剧配角。

1975年尝试导演身份，执导《缘帽唔怕戴》。1978年佳视结束后转投丽的电视（亚洲电视前身）。1979年与成龙联合执导《笑拳怪招》。1982年转投无线电视（TVB），1983年出演电视剧《射雕英雄传》中黄药师一角而为中国大陆的观众熟悉。

1987年参演《英雄本色》，1989年参演《喋血双雄》，1991年参演《纵横四海》，在吴宇森电影中塑造了一系列经典的配角形象。

1992年参演的《大时代》成为一代香港经典电视剧作品。1993年与香港话剧团开始合作，演出舞台剧《他人的钱财》。1998年参演台北赖声川表演工作坊所制作的《永远的微笑》舞台剧。

1999年出演《血仍未冷》、《安娜与国王》，2001年出演《尖峰时刻2》，2002年出演《007之择日而亡》，在好莱坞电影中频频出镜。

2005年与焦媛携手尝试音乐歌舞剧《印象·苏丝黄》。2007年在舞台剧《德龄与慈禧》饰演荣禄并凭此荣获第十六届香港舞台剧奖最佳男配角。

2011年参演《窃听风云2》，并凭此获得第12届华语电影传媒大奖最佳男配角、第31届香港电影金像奖最佳男配角提名。2014年顺势出演续集《窃听风云3》。

2016年参与拍摄由李东学、高钧贤、张芷溪、聂闻远主演的电视剧《包青天》 。

2019年11月24日，由曾江出演的电视剧《刑警之海外行动》在广东省中山市举行开机发布会。

2020年1月6日，参演的都市爱情剧《蓬莱间》播出。

2021年3月22日，出演的电影《超级的我》发布定档海报及预告，正式定档2021年4月9日上映。